工业机器人：是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度，并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自动化机器。

核心零部件——工业机器人

工业机器人的上游核心零部件主要是减速器、伺服系统和控制器，这是工业机器人核心技术壁垒。

1. 减速器

减速器是工业机器人的重要零部件，通常安装在机器人的关节，用于***控制机器人动作、传输更大的力矩，主要分为RV减速器和谐波减速器。由于传动原理和结构等技术特点差异，使两者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。

RV减速器具有刚度好、耐冲击能力强、传动系统稳定、高精度等特点，主要用于机座、大臂、肩部等重负载位置；谐波减速器体积小、结构简易紧凑，主要用于机器人小臂或腕部等轻负载位置。

 

2. 伺服系统

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出量，随着输入量的任意变化而变化的自动控制系统，是工业自动化的关键零部件，实现**定位、**运动的必要途径。伺服系统主要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成，编码器通常嵌入于伺服电机。

伺服系统由伺服驱动器发出信号给伺服电机驱动其转动，同时编码器将伺服电机的运动参数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对信号进行汇总、分析、修正。整个工作过程通过闭环方式***控制执行机构的位置、速度、转矩等输出变量。

伺服电机在控制精度、过载能力、速度响应等方面均优于步进电机，更加适用于机器人领域。在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。伺服电机主要由定子、转子和编码器组成，原有的控制系统上增加编码器完成闭环，通过实时的闭环信号反馈给伺服驱动器，从而实现更精密的控制。

 

3. 控制器

控制系统相当于机器人的大脑，负责向机器人发布和传递指令动作，控制机器人在工作中的运动位置、姿态和轨迹。其中控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子装置，其主要采用可编程存储器存储指令，执行诸如逻辑、顺序、计时、计数与计算等功能，并通过模拟或数字I/O组件，控制各种机械或生产过程的装置，是机器设备逻辑控制和实时数据处理的中心。

控制器负责向伺服系统发送指令，进而带动工作机械实现特定运动。同时电机和机械系统的多种传感器经过信号处理将实时信息发聩给控制器，控制器进行实时调整，保证整个系统的稳定运转。

从供应链优势、利润弹性以及技术壁垒来看，三大核心零部件中***具投资价值的是减速器，其次是伺服系统和控制器。