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在工业机器人的整个寿命周期内，除了例行保养外，更换编码器及电机也是常见故障之一，今天我们就ABB机器人更换单轴电机后如何校零展开。
ABB机器人电机编码器使用的是单圈***值编码器，即编码器能反应电机在一圈内的位置，超过一圈后的圈数则由SMB板记录；如果现场机器人仅更换了一个轴的电机，在没有校准工具的前提下，可以通过如下简易方法进行零位找回。
具体操作步骤如下：
在没有更换电机前（平时，零点准确），可以用机器人工具对准工装上某个尖点，并做程序记录该位置（或者例如弧焊程序、点焊程序、抓取或搬运程序等，可以针对某关键位置记录——标记点）；
在更换电机后，把机器人该关节移动到刻度位置附近，进行转数计数器更新；
此时运行机器人程序到步骤“1”记录的点，由于更换了电机，机器人TCP无法走到原来的标准对准点；
查看此时该轴joint数据并记录，例如89°；
手动调整该轴（注意：只能动该轴），因为理论上所有的误差来自该轴。将机器人末端工具重新对准标准点；
查看此时的机器人该轴joint数据，例如89.3°；
计算步骤“6”和步骤“4”的差值，并移动该轴到差值位置（假设机器人该轴静角准位置是0），即例如按照步骤“6”和步骤“4”，移动该轴到0.3°位置；
进入示教器，点击“校准”-“精校准”，对该轴当前位置进行精校准。点击按钮后，该轴当前位置变化为0；
完成单轴的简易零位校准。
按照以上操作基础的问题都可以解决，如遇到解决不了的问题可以联系我们人员，详细沟通。
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