ABB机器人电机编码器使用的是单圈***值编码器，即编码器能反应电机在一圈内的位置，超过一圈后的圈数则由SMB板记录；如果现场机器人仅更换了一个轴的电机，在没有校准工具的前提下，可以通过如下简易方法进行零位找回。

 

具体操作步骤如下：

 

在没有更换电机前（平时，零点准确），可以用机器人工具对准工装上某个尖点，并做程序记录该位置（或者例如弧焊程序、点焊程序、抓取或搬运程序等，可以针对某关键位置记录——标记点）；

 

在更换电机后，把机器人该关节移动到刻度位置附近，进行转数计数器更新；

 

此时运行机器人程序到步骤“1”记录的点，由于更换了电机，机器人TCP无法走到原来的标准对准点；

 

查看此时该轴joint数据并记录，例如89°；

 

手动调整该轴（注意：只能动该轴），因为理论上所有的误差来自该轴。将机器人末端工具重新对准标准点；

 

查看此时的机器人该轴joint数据，例如89.3°；

 

计算步骤“6”和步骤“4”的差值，并移动该轴到差值位置（假设机器人该轴静角准位置是0），即例如按照步骤“6”和步骤“4”，移动该轴到0.3°位置；

 

进入示教器，点击“校准”-“精校准”，对该轴当前位置进行精校准。点击按钮后，该轴当前位置变化为0；

 

完成单轴的简易零位校准。

 

按照以上操作基础的问题都可以解决，如遇到解决不了的问题可以联系我们人员，详细沟通。
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